这些廉价的机器人可以拉伸、弯曲和扭曲，进行控制，可以举起的物体是自身重量的120倍。它们是柔软的，可以施加温柔均匀的压力，而且可以适应不同的表面。
这些机器是用纸张制成，依靠空气驱动，发明者是哈佛大学
事实上，纸可以弯曲，但不能拉伸，这就是关键，这是个了不起的发明，刊登在2012年2月1日的《先进功能材料》（AdvancedFunctionalMaterials）杂志上，题为《弹性折纸：可编程的纸张弹性体复合材料作为气动致动器》（ElastomericOrigami:ProgrammablePaper–ElastomerCompositesasPneumaticActuators）。
在乔治•怀特赛德斯（GeorgeWhitesides）教授领导下，研究人员把纸张密封在不透气的弹性材料中，这种材料源自硅酮（silicones），有时也称为硅橡胶。在纸张的一面，硅酮交织出微小的空气通道。空气抽入这些通道，称为充气网络装置（PneuNets），会使那一面的胶状物质膨胀，从而迫使纸张弯曲。博士后研究员拉美西斯•马丁内斯（RamsesMartinez）把这种结构比喻成气球，“当气球部分的结构扩大时，它不会成为圆球形，就像孩子们的气球那样，而是形成更复杂的形状，这是因为纸张所产生的限制。”
事实上，相当复杂的形状和运动都可以创造出来，只需要简单地改变充气通道模式，也要有一种折纸工艺，研究人员把它比作折纸手工（origami）。“这些方法我们已经开发出来，惊人地简单，因为那些复杂的运动都是它们产生的。一旦我们明白了这些材料的使用，就可以明白最好的制造工艺，以及那种设计效果最好。”
这些致动器，科学家们就是这样称这些设备，它们移动或改变形状，可以响应一些输入，它们是运动的机器人部件。在他们《先进功能材料》上的论文中，研究人员举例说明收缩的致动器，（下面的视频显示了一个蠕虫状致动器，但也有一些类似纸灯笼，如图所示），拉长的致动器，以及褶波波纹管。一个波纹管本身只有8.2克，但显示可以举起1公斤的重量，如图所示（见到下面的图片）。要进一步限制这些运动，可以胶合折叠，或用纸条绑在一起，这可能会导致形状转弯或扭曲，因为它会膨胀。这些科学家们取得的灵感，来自运动的海星、蠕虫和鱿鱼，但是，采用的是气动和压缩空气，而不是肌肉。
论文讨论，使用的是涤纶/纤维素纸，以及强韧的硅氧烷（siloxane）弹性体（elastomer），称为降解塑料（Ecoflex），但是怀特赛德斯教授和他的研究小组也用其他一些材料，如棉布，纤维，尼龙或金属网，用作非拉伸基质。生产很简单：用模具在弹性体上制成充气通道，然后，把弹性体粘到用弹性体浸泡过的纸上。压缩空气泵入通道，需要一个小阀门。另外，要进行波纹管式操作，就要把褶皱纸筒浸泡在弹性体中，纸气缸上部有盖子，抽空气进入纸气缸的中心。条状弹性体连接盖子，确保纸可以完全恢复原来的形状和大小，只需要排出空气。
折纸术伸缩致动器，自身重8克，可举起1公斤的标准重量。
这项工作结合了怀特赛德斯教授以往经历过的“湿软”机器人，就是使用硅基材料和气动激活，也结合了他开发的纸，可以支持微小的低成本微流体分析设备。
马丁内斯博士热衷于未来的纸张机器人，“我们希望，这些结构可以开发出人类的助手。不同于各种机器型机器人，这些机器人用于装配生产线，设计得非常坚硬和快速，但它们也非常危险，因为人们要在周围，进行操作，而这些致动器更“人性化”。因此，它们可提供“额外的手指或手”，协助外科医生，或处理容易损坏的结构，如鸡蛋或水果。“用于救灾，高性能机器导航复杂的路径，也进行了设想。把这样的东西加装为光源，或作为金属丝进行导电，潜在应用可大大拓宽。
