1、 PC技术推动了嵌入式工控机技术的发展
嵌入式工控机是嵌入在工业系统内部，在工业极端环境里能够连续长期稳定可靠工作的工业型计算机。随着Intel CPU和Microsoft DOS/WINDOWS架构演变成事实上的标准，ISA/PCI总线加固型工业PC（IPC）开始向工业领域渗透。IPC虽然经过了工业化改造（如取消了大母板，采用无源背板、插卡式模板，工业电源，全钢密封机箱微正压散热，温度自动检测和调整等），但其本质上仍然不是工业型PC，不能从根本上解决大母板水平放置、抗震动冲击能力差、非均匀散热、元器件失效率高、平均修复时间（MTTR）长、维护困难等问题，难以满足工业控制任务的苛刻要求。为了满足市场对工业型计算机的要求，除了VME总线工控机外，产生了一系列基于PC的、与ISA/PCI总线标准兼容的嵌入式工控机，其中比较有代表性的是ComPACtPCI/PXI总线、AT96总线、 STD总线、STD32总线、 PC/104和PC/104-Plus总线嵌入式工业控制机。
2 各种总线的嵌入式工控机向高性能、高可靠方向发展
（1）VME总线工控机仍然是主流产品，但开始融入PC技术
历史上，VME总线工业控制机一直是许多嵌入式工业应用的首选机型。
1981年，Mostek、Motorola、Philip和Signetics公司发明了VME总线，从此VME总线工业控制机在图像处理、工业控制、实时处理和军事通讯中得到了广泛应用。1987年，VME总线被批准为国际标准IEEE1014-1987。
VME总线接口为2个96芯的针孔连接器P1和P2（6U欧洲卡），其中P2的外侧2排针由用户自定义，以满足用户的特殊要求。VME总线的数据宽度为32位，最大总线速度是40MB/sec。
1996年的新标准VME64（ANSI/VITA1-1994）将总线数据宽度提升到64位，最大数据传输速度为80MB/sec。由FORCE COMPUTERS制定的VME64x总线规范将总线速度提高到了320MB/sec。
VME总线工控机是实时控制平台，大多数运行的是实时操作系统，如UNIX、VxWorks、PSOS、VRTX、PDOS、LynOS以及VMEXEC，由OS制造商提供专用的软件开发工具开发应用程序。
VME总线OEM产品由众多的制造商支持，主要采用Motorola公司的68K系列微处理器，如25M/33M的68060。现在越来越多的VME总线SBC的制造商开始采用Intel公司和AMD公司生产的微处理器，如DY 4 Systems、Concurrent Technologies、VMIC、PEP Modular、Computers，以及SBS Embedded Computers等公司，最新产品已经采用了500MHz的Pentium Ⅲ处理器，也有一些产品采用PowerPC等其它处理器，但市场份额很小。
1987年VXI总线联合会成立，其目标是定义板级仪器标准，即VME扩展仪器仪表总线。VXI总线工控机以VME总线为内核，将欧洲卡尺寸扩展为四种：VXI A（3.9 in x 6.3）、VXI B（in9.2 in x 6.3 in）、VXI C（9.2 in x 13.4 in）及VXI D（14.4 in x 13.4 in），其中现在最常用的是VXI C规格。
1993年，VXI规范被采纳为国际标准IEEE 1155。VXI总线工控机规定的操作系统类型有DOS、WINDOW 3.1、WINDOWS 95、WINDOWS NT、Solaris 1和2、HP-UX、MacOS以及SCO Unix。
从VXI总线和VME总线工控机运行的操作系统可以看出：VXI总线工控机制造商希望兼容主流计算机市场提供的丰富而廉价的应用软件开发工具包、外设和驱动软件，而VME总线只能利用OS制造商或第三方合作伙伴提供的专用开发环境和外设工作。
（2）加固性ISA/PCI总线工控机仍然占有一定的市场份额
现在工业控制机已经发生了很大的变化，过去专用的封闭式的架构迅速被PC技术的开放式架构所取代，其中最重要的原因之一就是软件的兼容性。工业控制机用户过去和现在都希望使用与所熟悉的桌面PC机相同的操作系统和开发工具，这就导致了开放式桌面PC在工业环境中的直接应用。然而，桌面PC机技术是面向每年2000亿美元的商用机市场的，而不是相对比较小的工业计算机市场的，它不具备工业级性能：抗强震动、冲击、高温、潮湿和具有快速修复能力（MTTR一般小于5分钟）。由桌面PC技术衍生的ISA总线加固型计算机在工业上得到了相当广泛的应用。
1992年6月，Intel公司开发了快速的开放式PCI总线规范，作为局部和低层次的内部处理器总线。在两年之内几乎每个处理器制造商都将PCI作为计算机内部芯片级互连总线，而且自然地发展成了板极互连总线。1995年6月PCI SIG正式公布了PCI 局部总线规范 2.1版，同时PICMG推出了第一个标准PCI/ISA无源背板总线标准，这样，加固性PCI/ISA总线工控机问世了。目前，PCI/ISA工控机主要制造商有：Texas Microsystems、 Teknor Industrial Computers、Industrial Computer Source、Trenton Terminals、I-Bus 以及台湾的衍扬（AAEON）、研华（ADVANTEC）、磐仪（Arbor）、大众、北京康拓等公司。
虽然加固型工控机对基于大母板的桌面机进行了工业化改造，但其背板技术仍然存在许多缺点：不良的热设计、不良的连接方式、不标准的模板尺寸和有限的PCI插槽数（最大4个）等。虽然可维护性和可靠性得到了改进，但仍然不能满足工业控制要求。目前PCI/ISA工控机主要做控制系统的检测和管理机使用。
（3）CompactPCI总线工控机仍然是工控机中的贵族产品
为了将PCI SIG的PCI总线规范用在工业控制计算机系统，1995年11月PCI工业计算机制造者联合会（PICMIG）颁布了CompactPCI规范1.0版，以后相继推出了PCI-PCI Bridge规范、Computer Telephony TDM规范和User-defined I/O pin assignment规范。简言之，CompactPCI（以后简称CPCI）总线 = PCI总线的电气规范 + 标准针孔连接器（IEC-1076-4-101） + 欧洲卡规范（IEC297/IEEE 1011.1）。
基于Wintel 架构的CPCI总线工控机，是为高可靠性应用而设计的，其低价位（相对VME总线）、高可靠、热插拔、热切换、多处理器能力等特点在设计之初就引起了可靠性要求较高的电信和工业自动化工业领域的普遍关注。在电信和工业自动化领域，PCI/ISA工控机由于可靠性低和可维护性差等原因，应用的数量很小，市场急需满足应用要求的新产品问世。由于CPCI总线工控机良好地解决了可靠性和可维护性问题，加上工控机设计者一般都掌握基于PC的嵌入式软硬件设计技术，而且基于Microsoft的软件和开发工具的价位比较低，所以，CPCI工控机得以迅速打入嵌入式产品市场。但相对于PCI/ISA加固型工控机而言，由于总体成本高、技术开发难度大、模板配套性差、电磁兼容性设计要求高等因素，CPCI工控机在工业过程控制领域并未得到实际应用。相反，电信（Telecommunication和Computer Telephony）行业要求制造商提供开放式架构和快速投放市场产品，而产品快速投放市场的能力主要取决于软件而不是硬件。在这方面，由于CPCI工控机采用PC技术，具有丰富而廉价的软件资源，其操作系统WINDOWS NT又是IP AIN的理想开发平台，加上热插拔和热切换能力，恰好与电信要求相一致，因此被广泛应用。
由于CPCI总线工控机只有象Motorola、Sun Microsystems、Force Computers和Ziatech这样的大公司支持，而且，不同公司的无源背板定义并不完全统一导致不能互操作，其规模和产品竞争能力也受到限制，价位还偏高，其市场占有率还不大，目前仍然处于贵族产品阶段，需要进一步进行大众化开发。
CPCI技术将进一步融合USB和1394技术，并通过PCI-USB和PCI-1394的bridge进行转换。Intel和Microsoft公司认为：通过插卡的方式增强PC功能的时代就要结束了。未来的PC机将从并行插卡式总线转移到串行接口总线，达到互连和扩展外设的目的。USB和IEEE-1394就是两种低成本的串行接口总线，仅需要几根连接电缆，可以嵌入到CPU内部运行。USB和1394是今天的技术，由自动配置软件（Windows NT v5.0）和热插拔硬件支持。作为串行总线，USB和1394的传输速率可达到Gbits/sec的数量级。
通过增加触发信号、局部总线和系统同步时钟等措施，CPCI扩展为高性能的仪表总线PXI（CompactPCI eXtensions for Instrumentation）。PXI总线工控机是一种仪表计算机平台，具有CPCI总线的所有优点，同时，定义的软件和硬件规范又实现了产品完全互操作。
（4）PC/104总线工控机通过PC/104-Plus向高性能方向发展
在80年代末，Ampro Computers发明了PC/104总线。1992年3月PC/104总线联合会发布了PC/104规范1.0版,几经修改，于1996年6月公布了PC/104规范3.2版。PC/104总线采用自层迭互连方式和3.6in x 3.8in的小板结构，抛弃了PC机的大母板，使其更适合在尺寸和空间受到限制的嵌入式环境中使用，如消费类电子产品：洗衣机、烘干机、洗碗机、收款机等。近来，由于紧凑加固性设计的PC/104工控机在军工产品中开始采用，如火箭、导弹和战斗机等。
虽然PC/104总线工控机的功耗低，但其驱动能力差（4mA），其扩展能力和维护性也受到限制，使其在工业过程控制和自动化领域的应用范围受到局限。
为了兼容PCI总线技术，1997年2月PC/104总线联合会推出了PC/104-Plus规范1.0版，在PC/104规范3.2版的基础上，增加了30x4根信号线的J2插座，支持PCI局部总线规范2.1版。
今天，许多单板计算机（SBC）都设计有PC/104总线接口，以便通过PC/104总线丰富的I/O模块扩展功能，满足不同的嵌入式应用要求。
PC/104总线工控机主流产品是486DX和586，如Winsystems公司486DX4-100MHz的SAT-DX，5x86-133MHz的PCM-586。VersaLogic公司的VSBC-6，支持Pentium 133-266MHz和AMD K6-2 200-366MHz处理器。
（5）STD总线工控机采用单片PC技术升级ALL-IN-ONE CPU板
STD总线在1978年最早由Pro-Log公司作为工业标准发明的，由STDGM制定为STD-80规范，随后被批准为国际标准IEE961。STD-80/MPX作为STD-80追加标准，支持多主（MultiMaster）系统。STD总线工控机是工业型计算机，STD总线的16位总线性能满足嵌入式和实时性应用要求，特别是它的小板尺寸、垂直放置无源背板的直插式结构、丰富的工业I/O OEM模板、低成本、低功耗、扩展的温度范围、可靠性和良好的可维护性设计，使其在空间和功耗受到严格限制的、可靠性要求较高的工业自动化领域得到了广泛应用。
目前，STD总线工控机已经升级到486DX，可以满足大多数应用要求。Motorola计算机部MCG（原Pro-Log公司）的7874A，CPU为486DX2-66/486DX4-100/5x86-133、Flash盘容量4MB；集成PLC MODEL 442A由2个486DX CPU板构成多组系统，一个运行操作系统和网络管理；另一个运行PLC功能，进行实时I/O控制。Winsystems公司的MCM-DX，CPU为486DX-80。北京康拓公司最新推出的486DX2-66产品STD5094，采用了ST-PC单片计算机技术、DOC2000 Flash模块技术和ALL-IN-ONE设计技术。在386档次上，MCG、Systek、Winsystems和北京康拓等公司都推出了386EX “ALL-IN-ONE”CPU板。
STD总线工控机采用单片计算机（Computer-on-a-chip）技术，可以继续提升“ALL-IN-ONE”CPU板的性能，而不受小板尺寸限制。
（6）STD32总线工控机技术更好地发挥了32位计算机的性能
自从1978年STD总线问世以来，STD总线工控机已经被证明是工业控制实现的主力军。随着技术的进步，原来被工业用户所认同STD-80标准已经难以满足要求。1990年9月，STD32 MG公布STD32规范1.0版。STD32具有32位数据宽度，32位寻址能力，是工业型的高端计算机。STD32总线兼容STD-80规范，产品可以互操作。
众所周知，总线的力量不在于其理论上多么先进，而在于为这种总线研制的OEM模板的数量和种类的丰富程度。STD32总线工控机由众多的OEM制造商支持，既可以采用已经投放市场的丰富的STD总线I/O模板，也可以采用由STD32产品制造商不断推向市场的STD32总线I/O模板，以及其它与PC兼容的资源，组成工业控制系统。STD32总线支持热切换和多主系统，满足工业控制冗余设计要求。
STD32总线在保留简单控制总线特点的同时，采用了今天的先进技术设计OEM产品，如80486和Pentium系列处理器技术。Ziatech公司的ZT8902 486DX4-100M 单板计算机（SBC）；ZT8908 SBC，采用Pentium系列和AMD-K6处理器。VersaLogic公司的VL-568-1 SBC，采用AMD 5x86-133M处理器，带有PC/104-Plus扩展总线，允许PC/104或PC/104-Plus模板直接插在板上运行，如高速显示卡等。STD32工控机还可以直接和工业现场总线接口，如SST（Waterloo，Canada）公司的板卡支持Profibus、DeviceNet、ControlNet接口，以及Rockwell Automation（A-B）、Seimens和Modicon等公司产品的网络接口。
（7）AT96总线技术承前启后，将开创工控机应用的新时代
为了将ISA总线PC机应用在恶劣的工业环境中，1994年由德国SIEMENS公司发起制定了AT96总线欧洲卡标准（IEEE996），并在欧洲得到了推广应用。AT96总线=ISA总线电气规范+96芯针孔连接器（DIN IEC 41612 C）+欧洲卡规范（IEC297/IEEE 1011.1）。AT96总线工控机消除了模板之间的边缘金手指连接，具有抗强震动和冲击能力；其16位数据总线、24位寻址能力、高可靠性和良好的可维护性，更适合在恶劣工业环境中应用。在国外，AT96总线工控机较齐全，有80386、80486产品，也有Pentium系列产品，如瑞士Digital Logic AG公司3U的MSE386/486V、MSE486DX和MSEP5AT，其中MSEP5AT的CPU为Pentium（100MHz-200MHz MMX）。6U的欧洲卡MSWS1，支持33MHz-100MHz的486DX CPU；最新产品MSWS3，采用Pentium（166MHz-233MHz） CPU，支持高速Ethernet网络接口。北京康拓公司采用AT96总线研制的新一代嵌入式APCI5000系列工控机，同时支持AT96总线和CompactPCI总线，使得在AT96总线工控机上可以同时插入标准AT96总线和CPCI总线模板，满足嵌入式实时工业控制系统对不同性能工控机的需要。如APCI5094工控机，486DX4（66MHz-133MHz）CPU，AT96和CPCI总线，取消金手指和扁平电缆连接器，现场I/O信号通过弹性连接从后侧服务到端子，具有高性能和高可靠性，可以在运动目标上使用。
