中科院研制成功可重构星球探测机器人

　　由中国科学院沈阳自动化研究所承担的可重构星球探测机器人研究课题，日前通过了国家863计划智能机器人主题的验收。有关专家表示，这次研制成功的数个可以独立控制和协同作业的子机器人，相当于造出了未来星球车的“轮子”，为一个完整星球探测机器人的诞生奠定了基础。 

　　星球探测机器人是一种用于星球表面未知环境中执行探测任务的机器人，人们熟知的月球车、火星车都属于星球探测机器人。星球探测是一种费用高昂，风险性极强的科研活动，被欧洲航天局寄予厚望的“猎兔犬2”号火星登陆器着陆火星后失踪，导致了欧洲的火星登陆计划失败。由于单个机器人作业系统在星球探测中存在着极大的风险，目前多个星球探测机器人协作系统成为国际上研究的热点。在这种系统中，组合成一个机器人整体的多个子机器人在机构、控制等方面相互独立，同时也可以协作共同完成一些任务。 

　　这次中科院沈阳自动化所研制的可重构星球探测机器人，是一种新型机器人协作系统。这个星球车将由车体和轮子组成，其中车体为主机器人，每个轮子都是一个子机器人。记者在实验室看到，每个子机器人都由一个覆盖履带的三角轮子和一个长轴组合而成，这个长轴相当于机器人的手，可以完成搬运、采样、测绘等作业。三角轮在机械手的配合下，可以独立行走，跨越障碍物等，即使在松软土地上也具有很强的通过能力。 

　　据专家介绍，这些子机器人的机械手在抓住主机器人后，就成为了主机器人的“轮子”，多个“轮子”协调起来，就可以与“机遇”号和“勇气”号火星车一样运动了。目前，沈阳自动化所已经完成了子机器人的研究开发，制作出了多个子机器人样机。它们除了可以独立运动、跨越障碍、抓取作业外，也可以几个子机器人像“变形金刚”一样，相互对接组成新的组合体，以提高搬运与越障等能力。 

　　“如果配上准确的定位系统，这些子机器人之间、子机器人与主机器人之间的对接将可完全实现自动化。”沈阳自动化所的专家表示，届时研制成的星球车就可以随时派出子机器人前往不同的方向进行采样、排除障碍物等作业，完成任务后子机器人还会自动找回来与“母体”连接。验收专家表示，可重构技术为星球探测机器人研究开辟了一个新的途径，而已研制开发出的子机器人样机为进行多个星球探测机器人协作系统研究提供了基础。如果我国未来对月球、火星等进行探测活动，可重构机器人将发挥重要作用。