基于模糊交结构的机械臂控制

将机械臂模型分为确定部分和不确定部分进行研究, 对确定部分采用一般反馈控制, 对不确定部分采用变结构集中补偿控制, 为了消除变结构控制器的抖震引入模糊控制方法, 将滑模面作为模糊控制器的输入, 补偿控制器权值作为输出。