SafeRTOS是近年来在欧美极为流行的实时操作系统，它支持抢占式和合作式的任务切换模式，代码非常精简，RTOS核心只有三个C文件，可支持任务数目65536个。SafeRTOS还有一个开源免费版本FreeRTOS，相信很多工程师都有耳闻，目前也以很快的速度流行起来。
Bootloder的启动流程:
1.启动上电，ROM被映射到0x01xx.xxxx，Flash映射到0x0000.0000；
2.程序读取BOOTCFG中的EN位，如果EN为0，则读取相应的GPIO管脚的高低电平。如果读取到高低电平和BOOTCFG的高低极性匹配（比如之前BOOTCFIG设置控制引脚PB7极性为高，而此时读取也为高电平），则执行Bootloader。如果不匹配，转而去查看Flash地址的0x0000.0004地址是否为0xFFFF.FFFF，如果为0xFFFF则表明该芯片没有被编程过，因此继续执行Bootloader。如果读取Flash地址不是0xFFFF.FFFF，表明Flash内部有程序可执行，于是执行Flash中的指令。
StellarisLM3STempest产品中包含27K左右容量的ROM区。在该ROM区中，包含Stellaris外设驱动库、Bootloader、AES加密解密表格、CRC校验功能，另外在LM3S9B96中，还预装有SafeRTOS。
