步进电机的种类
步进电机的系统结构
步进电机的控制
一、步进电机闭环控制系统
开环控制步进电机驱动系统的输入脉冲不依赖于转子的位置，而事先按照一定规律给定。缺点是电机输出转矩加速度在很大程度上取决于驱动源和控制方式。对不同电机或同种电机而不同的负载，很难找到通用的加减速规律，因此，提高步进电机的性能指标受到限制。
闭环控制是直接或间接地检测转子的位置和速度，并通过反馈和适当的处理，自动给出驱动的脉冲串。用闭环控制可获得更加精确的位置控制和较高、较平稳的转速，且可在步进电机的其它领域内获得更大的通用性。
步进电机的输出转矩是励磁电流和失调角的函数。为获得高输出转矩，必考虑电流的变大和失调角的大小，这对开环控制很难实现。
步进电机闭环控制方案主要有核步法、时间延迟法、无位置传感器的闭环控制系统等。
用光电脉冲编码器作位置检测元件的闭环控制原理如下图。其中编码器的分辨率必须与步进电机步距角匹配。编码器直接反映参数切换角，但编码器相对于电机位置固定。因此，发出相切换的信号一定，只能是一种固定的切换角数值。用时间延迟法，可获不同的切换角，使电机产生不同的平均转矩，得到不同的转速。
二、步进电机的PLC控制
PLC作为控制器对机床电气控制系统的改造越来越突出，其主要部分是对数控机床的典型执行元件步进电机的控制。利用PLC控制步进电动机，其脉冲分配可以由软件进行设计，还可以由硬件来组成。
步进电机的控制要点
1、控制步进电机，就是要按一定的工作方式按一定的顺序改变通电状态（步距角，方向，转子轴上的输出转矩）。
2、控制步进电机的转速，就是控制两个相邻通电状态之间的时间间隔。
3、要步进电机走多少步，就是要改变多少次通电状态。
4、不改变通电状态，步进电机就处于静止状态，此时功耗也最大，输出转矩也最大。
步进电机的应用
1、工业生产过程控制:执行元件(增量PID)。
2、数字程序控制:各座标方向的驱动电机(数控车床、数控铣床、数控加工中心、数字绘图仪等)。
3、计算机外部设备:磁盘驱动器寻道电机，打印机打印头驱动电机。
