给出了一种基于位置测量的实时速度估计方法，并应用于轴角编码器测速。该算法基于非线性跟踪微分器理论，采用对输入信号进行数值积分的方式，快速准确...

引 言目前，使用超声波技术进行空间测量和定位已相当普遍。有的运用超声波的反射特性，有的综合运用红外和超声波传感器采取三边测距