PLC用于顺序控制的程序设计步骤大体为：
1．弄清工艺
弄清工艺。要弄清两方面情况：一为有那些须要控制输出部件，有那些可产生有效信号的传感器，以及这些部件的特性与分布，即系统的空间情况；另一为系统工艺（或工作）过程，即系统的进程（时间）情况。
结合本例就是用于动力头进退及快慢速控制，对应的输出就是DT1、DT2。输入就是若干行程开关。工艺过程就是图1（b）。
2. 分配I/O
分配I/O指的是，给每一输入、输出分配地址。这是编程所绝对必须的。
本例选用OMRON CPM1A CPU20可编程控制器。它有12点输入点、8点输出点，点数已够用。I/O分配如下：
输入：Q、1XK、2XK、3XK、4XK分别用0.00、0.01、0.02、0.03、0.04。
输出：DT1、DT2分别用10.01、10.02。
3. 编写程序
首先是设计算法。算法可用框图或一些自然语言表达。算法是在对工艺进程的分析中形成，是编写程序的基础与准备。
其次，根据算法逐一编写指令。要一条一条指令编，若为梯形图编程，则应一个一个图形符号画，最终要形成一个指令集，或完整的梯形图。
本例的算法用可工程设计方法设计，也可用逻辑设计方法设计。本文讨论工程设计方法设计。工程方法可用分散控制原则设计，也可用混合控制原则设计。以下将分别予以介绍。
4. 调试程序
编写PLC程序是很细致的工作，差错总是难免的。而任何一点差错，即使是一小点，都可能导致PLC控制功能无法实现。所以，编写程序后，还要进行调试，纠正差错。
程序调试先是语法检查。一般在编写指令时，有关软件即可进行此检查。发现错误，可按指示纠正。
其次是仿真或在线调试。用计算机仿真软件或实际PLC进行这个调试。用实际PLC时，可不在工作现场。其输入、输出点也可不接传感器及执行机构。在线调试时，先把程序下载到仿真软件或PLC；然后使其运行，通过计算机画面了解仿真软件或PLC运行情况，观察其是否与设计意图符合；不符合，则找出原因；再修改程序，剔除毛病；再试，再看，再找，再改。一直到合乎设计意图。
经在线调试的程序，还要在现场联机调试。只有经联机调试合乎要求的程序，才是合格的、可交付使用的程序。
5. 程序存储及定型
要重视程序存储。甚至开始编程时，编一部分就要存储一部分。随着程序调试通过及试运行过程的不断完善，还要不时地作存储。程序不仅存于PLC的RAM中，也可存入磁盘中。经试行后的程序还应做好定型、存档。
