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基于Linux的嵌入式工业测控系统

   日期:2007-05-31     来源:中国测控网    作者:管理员    

文  摘:该文针对当前工业控制领域网络控制技术的快速发展,给出了一种应用于测控系统的基于Linux的嵌入式系统的设计方案。利用Linux自身提供的条件编译系统,初步解决了Linux作为嵌入式操作系统面临的一些问题。并利用实时应用接口(RTAI)来增强Linux的实时性,引入实时硬件抽象层结构(RTHAL),利用Linux的内核模块机制提供实时服务和完成实时任务,解决了Linux实时性不足的问题。通过数据采集程序的实现给出了在RTAI-Linux环境下开发实时应用程序的设计方法。
关键词:Linux;嵌入式系统;测控系统;实时操作系统;RTAI

1、前言

    随着网络控制技术的快速发展,工业以太网得到逐步完善,在工业控制领域获得越来越广泛的应用。工业以太网使用了TCP/IP协议,便于联网,并具有高速控制网络的优点。随着32位嵌入式CPU价格的下降,性能指标的提高,为嵌入式系统的广泛应用和Linux在嵌入式系统中的发展提供了广阔的空间。由于Linux的高度灵活性,可以容易地根据应用领域的特点对它进行定制开发,以满足实际应用需要。

2、基于Linux的嵌入式系统在测控系统中的设计

    计算机测控系统本质上就是计算机控制系统,为了对被控对象实施控制,对其参数和状态进行检测是必不可少的。

2.1 测控系统整体设计

    测控系统以基于Linux的嵌入式系统为核心,应用程序可通过网络进行更新,通过键盘进行人机对话,数据可通过LCD现场显示。重要数据可以文件形式保存在Flash存储器中,数据和报警信息还可通过串口向上位机传输,也可通过以太网口向Inernet发布信息。用户通过显示界面查看设备状态,设置设备参数,实现远程监控、远程维护。

2.2 总体框图[1]

图2-1 嵌入式系统总体框图

2.3 嵌入式系统硬件设计

2.3.1 硬件框图

    考虑一般测控系统对嵌入式系统要求比较多的功能有:键盘接口、显示接口、A/D(或D/A)转换单元、可扩展的UO接口、打印机接口、与PC机通信的串行接口、以太网口等。实现的嵌入式系统硬件框图如图2-2所示[3]:

图2-2 嵌入式系统硬件框图

2.3.2 Linux下设备驱动程序的开发

    Linux系统中,内核提供保护机制,用户空间的进程一般不能直接访问硬件。Linux设备被抽象出来,所有设备都看成文件。用户进程通过文件系统的接口访问设备驱动程序,设备驱动程序主要完成如下功能:

    ①探测设备和初始化设备;②从设备接受数据并提交给内核;③从内核接受数据送到设备;④检测和处理设备错误。

3、基于 RTAI-Linux的嵌入式系统的软件实现

3.1 RTAI实时硬件抽象层的实现机理

    引入新的数据结构rt_hal,形成了实时硬件抽象层RTHAL(Real Time Hardware Abatract Layer),rt_hal结构体的定义如下:

struct rt_hal

{

struct desc_struct*idt table;

void(*disint)(void);

void(*enint)(void);

unsigned int(*getflags)(void);

void(*setflags)(unsigned int flags);

void(*mask_and_ack_8259A)(unsigned int irq);

void(*unmask_8259A_irq)(unsigned int irq);

void(*ack_APIC_irq)(void);

void(*mask_IO_APIC_irq)(unsigned int irq);

void(*unmask_I0_APIC_irq)(unsigned int irq);

unsigned long *Io_apic_irgs;

void*irq_controller_lock;

void*irq_desc;

int *irq_vector;

void *irq_2_pin;

void* ret_from_intr;

struct desc_struct *gdt_table;

volatile int*idle_weight;

void (*lxrt_cli)(void);

};

在usr/src/Linux/arch/i386/kernel/irq.c中初始化为rthal:

struct rt_hal rthal

{

idt_table,           /*中断向量表*/

Linux_cli,           /*关中断函数*/

Linux_sti,           /*开中断函数*/

Linux_save_flags,    /*保存中断前的标志*/

Linux_restore_flags, /*恢复中断前的标志*/

Task_and_ack_8259A,  /*中断屏蔽*/

Enable_8259A_irq,    /*中断使能*/

Linux_ack_APIC_irq,

(),                  /*在io_apic.c文件中设置*/

&io_apic_irgs,

&irq_controller_lock,

irq_desc,

irq_vector,

(),                 /*在io_apic.c文件中设置*/

&ret_from_imr,

gdt_table,          /*全局描述符表*/

&idle_weight,

()

};

    初始化rthal时,指向函数的指针变量指向实现原来标准Linux中开、关中断等功能的函数如下:

static void linux_cli(void)

{

hard_cli();

}

static void linux_sti(void)

{

hard_sti();

}

static unsigned int linux_save_flags(void)

{

int flags;

hard_save_flags(flags)

turn flags

}

static void linux_restore_flags(unsigned int flags)

{

hard_restore_flags(flags);

}

    当加载RTAI模块时,执行rt_mount_rtai函数如下:

void rt_mountes_rtai(void)

{

rthal.disint=linux_cli;

rthal.enint=linux_sti;

rthal.getflags=linux_save_flags;

rthal.setflags=linux_restore_flags;

rthal.mask_and_ack_8259A=trpd_mask_and_ack_irq;

rthal.unmask_8259A_irq=trpd_unmask_irq;

}

    rthal中指向函数的指针变量指向了RTAI中实现的同名函数,在RTAI中实现的关中断函数如下:

static void linux_cli(void)

{

processor[hard_cpu_id()].intr_flag=0;

}

    在RTAI中引入新的数据结构processor,描述和中断有关的处理器的状态:

static struct cpu_own_status

{

volatile unsigned int intr_flag;

volatile unsigned int linux_intr_flag;

volatile unsigned int pending_irqs;

volatile unsigned int activ_irqs;

}

processor[NR_RT_CPUS];

    当执行关中断时,只是将数据结构processor中的中断标志位intr_flag设为0,而不是真正的清除eflags寄存器的IF标志来关中断,解决了Linux中长期关中断的问题。

3.2 采用RTAI增强Linux实时性的实现[4]

    通过修改Linux内核相关的源文件,形成实时硬件抽象层。执行insmod命令,挂载上提供实时服务的rtai,rtai_sched,rtai_fifos模块,得到如下信息[2]:

Linux tick at 100Hz

Calibrated cpu frequency 551268530Hz

Calibrated 8254-timer-interrupt-to-scheduler latency 8000ns

Calibrated one shot setup

 
  
  
  
  
 
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