硬件简介
SLC 500系列可编程控制器是适合于广泛应用的紧凑型可编程控制器。它功能强大， 配置灵活，稳定可靠，无论是单机应用，还是分布式控制都适合。SLC500系列处理器内置不同通讯接口，提供多种控制器联网方式供用选择，以构成不同要求的工业监控网络。其中SLC 505系列的最大特点是内置以太网接口，支持以太网通讯，可以直达控制网络的信息层。
1746-NIO 41是应用于SLC 500系列可编程控制器的电流型模拟输入输出模块。它提供2通道模拟输入和2通道模拟输出。其输入分辨率
PowerFlex70是A-B公司新变频器家族的一员，采用新一代体积更小、导通损耗更低的IGBT功率元器件，大大减小了变频器的尺寸。覆盖功率范围0.37kW~15kW,紧凑封装功率和控制部件及操作界面，满足OEM和最终用户对空间、简便性、可靠性的要求。可以选择作V/f控制或无传感器矢量控制，功能丰富，满足大多数应用的需求。标准内置制动单元,满足一般应用制动要求，更高的制动功率只需另加电阻。多种内置通讯卡的选择使得该变频器可以满足大多数网络通讯要求，标准内置数字I/O和模拟I/O满足多数应用控制的要求。在A-B传统传动产品集成的SCANport基础上开发出更高通讯和处理速度的通讯接口DPI，使得包括 PowerFlex70在内的 PowerFlex变频器家族能够分享同样的通讯和控制接口及附件，同时也与SCANport的产品兼容。
控制系统
图1：控制系统图。 分别表示X轴和Y轴要在平面上运动的距离。现在要根据已知来求Vs和t1s。
从微积分的概念可以得出：
由t1u＝t1d，可推出
……………①从平面几何的有关知识可以得出：
设t=t2u+t2S+t2d，显然，t是常数，且有t-t2u=t2s+t2d；
同上，可得：
整理后可得
解这个一元二次方程，可得
显然，只有取负号才合适，所以
…………………………………………②程序流程图如图3所示。有两点需要说明：
图3：程序流程图。
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