1.工艺要求：
a.可以做收线和倒线控制，正常工作都在收线状态;
b.在整个运行过程中，要求张力摆杆稳定;
c.收线的速度要求在1200m/min以上(收线变频器的运行频率在60Hz以上);
d.一停车立即抱闸动作。
2.变频器功能要求：
a.端子控制作为命令源，二线式端子控制：一个正转命令FWD(收线)，一个反转命令REV(倒线)。
b.收线和倒线状态下可以做频率源切换，收线时为PID调节，倒线时为AI2给定;
c.收卷时要求快速进行PID调节，加减速时间设定为0.1s，所以需要加制动单元的变频器;
3.机械结构图及系统控制：
4.控制方案及调试说明：
调试时收线变频用的是台达A系列3.7kW变频，主要做一个调速作用(给定收线速度)，随着收线卷径的增大线速度会逐渐增大(下一步用MD320作恒线速度控制替换台达)。主动放卷用的MD320/22kW变频，控制放线电机，根据位移传感器的反馈信号进行调节速度，保持张力架稳定，实际上只作一个简单的PID调节。倒线时收线电机不动作，放线电机反转控制，运行速度由电位器AI2给定。在倒线控制时防止倒线速度过而引起断线，因此需设定上限频率(AI2输入10V对应的20%)，加减时间也需要比较长。
具体的调试参数说明：(放卷MD320/22kW)
F0-01：0 (无速度传感器矢量控制)
F0-02：1 (端子命令)
F0-03：8 (PID输入)
F0-04：3 (AI2输入)
F0-07：2 (X频率源与Y频率源切换)
F0-10：50Hz (最大频率)
F0-12：50Hz (上限频率)
F0-17：0.1s (加速时间)
F0-18：0.1s (减速时间)
F2-00：60 (速度环P1)
F2-01：0.35s (速度环I1)
F2-00：60 (速度环P2)
F2-01：0.60s (速度环I2)
F4-00：1 (正转 ——DI1)
F4-01：2 (反转 ——DI2)
F4-02：16 (加减速选择端子1 ——DI3)
F4-02：18 (频率源切换信号 ——DI3)
F4-17：0.01s (AI1滤波时间)
F4-22：0.01s (AI2滤波时间)
F6-10：1 (自由停车)
F8-03：60s (加速时间2)
F8-04：60s (减速时间2)
F8-13：1 (禁止反转)
FA-00：0 (FA-01给定)
FA-01：50% (PID给定值)
FA-02：0 (PID反馈源—AI1)
FA-03：1 (PID作用—反作用)
FA-05：8 (比例增益P)
FA-06：1.8s (积分时间I)
FA-07：0.100s (微分时间D)
FA-08：0.01s (采样周期Ts)
5.调试中需要注意的问题：
a.PID的作用方向一定要选为反作用，这是一个正反馈系统;
b.变频器一有停止信号立即进行电机抱闸，所以需选择自由停车方式;
c.正转和反转的加减速时间不同，需进行端子切换加减速时间。
